环节动物的主要特征是：体壁有3胚层构成，具有真体腔，真体腔是由体壁中腔层和肠壁中腔层围成的腔。
出现刚毛和疣足形式的附肢，刚毛有表皮细胞内陷形成的刚毛囊内的毛原细胞分泌而成，是寡毛纲的运动器官。疣足是体壁的向外凸起，疣足本身不分节，与躯体连接处也无关节，是多毛刚的运动器官。
体前端咽背侧由一对咽上神经节愈合成脑，左右由一对围咽神经与一对愈合的咽下神经节相连，由此向后伸的腹神经索纵贯全身。
典型的后肾管为一条迂回盘曲的管子一端开口于前一体节的体腔称肾口，具有带纤毛的漏斗，另端开口于本体节的体表为肾孔，排泄物直接从肾口进入管内，效率更高。
