历史上记载氢气的发现始于十六世纪，瑞士炼金术士帕拉切尔苏斯(Paracelsus)以酸和某些金属反应制备出氢气。
之后经过两世纪于1766年，英国化学家加文狄希(Henry Cavendish)将氢与其它可燃性气体明确地区分开来，他测定出了氢的密度以及一定量的酸和金属反应所得到的氢的数量。1776年第一次观察到氢燃烧生成水。至于氢（hydrogen）这个名称是1781年由法国化学家拉瓦节所提出的，意思是可以产生水的气体。用氢气充填汽球始于1783年，虽然使用氦气充填载客飞艇具有不可燃的优点，但氢气至少沿用到第二次世界大战前。
