刚体势能由质心位置决定

在地球表面附近，刚体的重力势能只决定于刚体的质量和质心位置。

刚体内部各个质点之间的相对位置不变，内部势能 为常数， 刚体总的势能只能由外场的势能决定， 刚体的质心: 刚体的一般运动=质心的平动+绕质心的转动。

刚体的“一般运动”有4种特殊情况：

①如ψ、θ、φ都不变，表示刚体的平动

②如基点不动，则为刚体定点转动

③如θ=φ=0，又zO'不变，则为刚体平面运动

④如θ=φ=0，又xO'、yO'都不变，则为刚体螺旋运动。