包括由曲柄、连杆和摇杆以及曲柄座和摇杆座构成的四杆机构。
摇杆变换为由轨道座支撑的固定弧形轨道，连杆与摇杆的铰链点与固定弧形轨道滑动配合，而成为第一滑块，固定弧形轨道无限延长，进一步变换为固定直线轨道，四连杆机构形演化为曲柄滑块机构连杆变换为自由弧形轨道，曲柄与连杆的铰链点与自由弧形轨道.
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