PID控制原理
PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：
重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的：
PID控制器各校正环节的作用如下：
比例环节： 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T，T越大，积分作用越弱，反之则越强。
微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
