、悟空：龙珠系列真正的主角，出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样，他也被派去别的行星进行征服行动。
悟空因此来到地球，但是后来他撞伤头部失去记忆，忘掉了任务！和其他赛亚人一样，他也长着尾巴，并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩，毫无私心且非常天真。
后来，他遇到了布尔玛，并且和她一起去寻找龙珠。再后来，他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠GT中，因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望，他变回了一个小孩。
2、悟饭：悟空和琪琪的第一个儿子，在龙珠Z中初次登场。他拥有难以置信的潜力，并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来。
他的第一个师傅是短笛，小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗，心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后，他就顺着母亲的愿望，全心全意地投入学习。在魔人布欧篇，他和比迪丽结婚，并且生下了小芳。
3、悟天：孙悟空和琪琪的次子、孙悟饭之弟，在沙鲁游戏出生，外貌和孙悟空小时候十分相似。和父亲孙悟空一样性格都很善良单纯。天赋异禀，在7岁那年他已能够变成超级赛亚人，使他的哥哥悟饭非常惊讶。他与特兰克斯融合成为悟天克斯时他们甚至能够变成超级赛亚人3。
4、贝吉塔：是战斗民族赛亚人的王子，拥有极高的自尊心。过去贝吉塔行星被弗利萨毁灭后（不知情，一直以为是被陨石撞击而毁灭。）在弗利萨军团那儿做事。
初登场时是个侵略地球的反派角色，后被孙悟空（赛亚人卡卡罗特）等人打败。弗利萨一战结束后听说悟空成为超级赛亚人，于是决定以超越悟空为目标，一直留在地球上努力修行。
多次和悟空保护地球。在人造人篇中学会了超级赛亚人变身，起初只是想着超越悟空才呆在地球，后来有了家人后慢慢的爱上了这颗星球，在与布欧一战中为了保护地球决定与布欧同归于尽。后复活为悟空制造元气弹争取时间，击败布欧后仍为了超越悟空而努力修行。
5、琪琪（CHICHI）：牛魔王的女儿，孙悟空的妻子。因为父亲曾是龟仙人的徒弟，所以自己也会一些龟仙流的基本武功，实力比常人要强点。孙悟空小时候在火焰山认识她，并莫名与她有了婚约。后来在第23届天下第一武道会上，长大后的琪琪与悟空重逢并完婚。
大会结束后和悟空居住在包子山，并育有两子孙悟饭、孙悟天。婚后的琪琪一改年轻时可爱的性格，变成典型的教育型妈妈，非常唠叨，但依然有着贤妻良母的一面。
6、牛魔王：西游记人物
7、特兰克斯：贝吉塔和布尔玛的孩子
8、布尔玛（BULMA）：女学生体育短裤
9、武天老师龟仙人：武天老师是为了听起来比较帅，龟仙人是为了比较中国化
10、乐平（YAMCHA）：曰文“饮茶”的发音“YAMUCHA”
