1、生理不同
直立人中国学者习惯上称为猿人，生存年代170（或150）万年前至30（或20）万年前，其化石在欧、亚、非三洲均有发现。其头骨扁平，骨壁厚，眶上脊粗壮脑容量大约从800毫升到1200毫升，平均身高为160厘米下肢结构与人类十分相似，大腿骨接近现代人，其直立人行走的姿势已很完善。
古猿，根据现代科学研究表明，是人类的早期祖先，人类是从一种古猿类发展而来的，人和猿有一定的近亲关系，人和猿的共同远祖是3000~3500万年前生活于埃及法尤姆洼地的原上猿和埃及猿。
2、生活年代不同
早期智人也称古人，生活于距今25万年至4万年前。其体质形态已和现代人接近，但仍带有一些原始特点，如眉脊发达，前额低斜、鼻部扁宽、颌部前突等，脑容量平均为1350毫升。其化石曾在亚、非、欧三洲有多处发现。
最原始的古猿是在埃及发现的。有一种古猿，叫做渐新古猿或小古猿，属于渐新世的动物。它生活在距今大约3300万年前。它身体比较小，现代类人猿的特征在它身上还不突出。
3、分布不同
晚期智人也称现代智人，过去称为新人，生活距今四五万年前至1万年前。其体质形态和现代人大致相同，眉脊减弱，颅高增大，颌部退缩，下额明显，脑容量平均为1400毫升以上。他们的化石不仅分布于欧、亚、非三大洲，而且在大洋州和澳洲也有发现。晚期智人出现的时候，现代人种也形成了。
20世纪前后的近几十年来，在亚、非、欧等洲的许多地区发现的腊玛古猿、森林古猿和南方古猿被认为是人类和现代类人猿的共同祖先。南非发现200万年前新类人物种对此提供了最新证据。
