黑白无常起源于清代至民国一段时间，最早应该也不过元明。
首先“无常”一词，应该是由佛教用语转变而来。在魏晋时期（甚至可能汉代），佛教的经典之一《大般涅槃经》就传入了中原，并被中原人士翻译。其中有一首偈子很有名，如下：
一切有为法皆悉归无常
恩爱和合者必归于别离
诸行法如是不应生忧憹
这时的“无常”一词还只是指事物变化瞬息万端，恐怕还没有成为勾魂使者的代名词。不过此时中国已经出现了以勾魂为职责的鬼，打扮也与黑白无常有些相似，穿着黑衣服，但领子是白的，被称为“黑衣白袷鬼”。这鬼不好好干本职工作，跑去和秉持“无鬼论”观点的书生吵架，真是闲着无聊。
到了唐代，勾魂使者开始以两人一组的方式出现，不过衣服换成了紫衣。他们以一种黑色幽默的方式来应对恳求自己延寿的人。可怜的寿命将尽的人用四十万钱换来了他们“延寿三年”的允诺。然后过了三天就死了。因为“人间一天，阴间一年”。
最晚在元明时期，“无常”一词已经开始正式被用来代指勾魂使者或是表示寿命已尽。在这一时期的小说中，经常会出现这样的句子：
金风未动蝉先觉，暗送无常死不知。
《水浒传》成书时间和征方腊一段的谜团虽然还比较多，不过也出现了未随五道将军走，定是无常二鬼催。这样的句子。可见此时已有了勾魂的“无常鬼”这一概念。此外，勾魂使者除了“鬼”之外，开始出现了人行鬼职的“走无常”。通常是阴间由于死人太多，鬼吏不够用或者是有什么脏活累活要干时，就会征召一些人类来阴间干活，这些人类就被称为“走无常”。
但有一点需要注意的是，这一时期并没有出现“黑无常、白无常”这样明确区分无常鬼的概念。甚至《西游记》有关冥府的描写根本没有出现无常鬼，而是用“勾司人”代替。
到了清代，《玉历宝钞》开始在民间流传，据说在此书中，出现了黑无常与白无常的形象。但这是由鲁迅先生在文章中写到的。至于他看到的插图本《玉历宝钞》是由什么时候绘制的就不得而知了。
因此，可以做出一个大致的推断：黑白无常起源于清代至民国一段时间，最早应该也不过元明。
