当作用于刚体的力系使刚体平衡时，力系与零力系等效，因此力系平衡的充要条件是主矢与主矩均为零。即:FR=0MO=0(1)或!Fi=0!MO(Fi)=0(2)将上式向直角坐标系各坐标轴投影，即得投影分量的平衡方程，不同力系的平衡方程数目与形式均有所不同。 各种力系的平衡方程:任意力系:!Fx=0 !Fy=0 !Fz=0!Mx=0 !My=0 !
!Fx＝0 !Fy＝0 !Fz＝0!Mx＝0 !My＝0 !Mz＝0(3)平面力系： !Fx＝0 !Fy＝0 !MO＝0(4)空间汇交力系：!Fx＝0 !Fy＝0 !Fz＝0(5)同样可得平行力系、力偶系等的平衡方程。上述平衡方程中，为简化书写，略去了各分量的下标i。平衡方程的其他形式 上面列写的是平衡方程的基本形式，平衡方程还有其他形式。
平面力系的平衡，对于刚体，分为三类：共点力平衡，固定转轴平衡和一般平衡.共点力平衡，利用刚体受力的滑移矢量性质以及拉密定理即可求解.固定转轴平衡，平衡方程为：M顺时针=M逆时针.一般平衡则需要利用力偶，分为主矢和主矩，分别平衡.
