欧拉角的概念，定义网上有很多，大家去搜一下就知道了，但这些概念，定义看起来都懂，但对于有些初学者来说，可能有些地方难以理解，本文抛砖引玉，尝试描述一下这个问题，如有错误，欢迎指正.
本文重点描述概念，不涉及具体计算。
先看一个问题，空间中一个点p绕一个轴旋转ω角度到p'点，求p'的坐标和旋转矩阵.这就是欧拉角要解决的问题.
只不过，欧拉角法将“绕1个轴旋转1个角度”分解成“连续绕3个轴旋转3个角度”.(即轴角和欧拉角的转换问题，有兴趣的同学可以自行研究).
分解之后，出现3个旋转轴，而且随着旋转3个旋转轴的方向不断变化，这个旋转轴的方向(右手法则)就代表刚体的"方向"，"定向"，或"取向"，"朝向".这就是这些名词在一些欧拉角概念中的意思.
