自行车，通常是二轮的小型车辆，它的发展大致分为4个阶段。
1、1791年法国人西夫拉克造出来第一架代步的“木马轮”小车，这辆最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时也只能下车搬动车子。
2、真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的。英国人罗松在自行车上装上了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然是前轮大，后轮小，看起来不够协调，不稳定。
3、1886年，英国的约翰.k.斯塔利，是一位机械工程师，从机械学，运动学的角度设计出了新的自行车样式，为自行车装上了前叉和车闸，前后轮的大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。
4、1888年，爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，把家中花园里用来浇水的橡胶管粘成圆形，打足了气，装在自行车轮子上，发明了充气轮胎。
同样是1888年，英国考文垂市的约翰.k.斯塔利生产出了第一辆现代自行车。其主要特点是采用菱形车架结构，使得车身有更高的刚度和强度，后轮用链条驱动，并通过前叉直接把握方向。
自行车是由人力脚踏驱动的、有两个车轮的陆地交通工具，俗称自由车、脚踏车或单车。自行车自18世纪诞生以来，深受人们喜爱。已经是人们运动、环保出行的最佳选择。
